自動消毒機(jī)器人在這次的疫情當(dāng)中扮演著重要的角色，所需要用到的48V無刷電機(jī)，相當(dāng)于自動消毒機(jī)器人的雙腳，支撐著機(jī)器人運動，幫助機(jī)器人按照既定路線行走，又能迅速躲避障礙。
48V無刷電機(jī)的具體參數(shù)如下：
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型號 |
額定電壓V |
額定功率W |
額定轉(zhuǎn)速RPM |
額定轉(zhuǎn)矩N.M |
額定電流A |
空載電流A |
空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速RPM |
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BLDC5755 L01-20 |
24 |
20 |
1200 |
0.175 |
1.4 |
0.2 |
2000 |
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BLDC5755 L02-60 |
24 |
60 |
3000 |
0.18 |
3.3 |
0.3 |
4800 |
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BLDC5775 L03-100 |
48 |
100 |
2500 |
0.38 |
5.9 |
0.8 |
3500 |
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BLDC5775 L04-100 |
24 |
100 |
3000 |
0.32 |
5.9 |
0.8 |
4500 |
|
BLDC5775 L05-145 |
36 |
145 |
3600 |
0.4 |
5.3 |
0.2 |
4600 |
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BLDC5795 L06-60 |
24 |
60 |
1000 |
0.6 |
3.6 |
0.4 |
2000 |
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BLDC5795 L07-150 |
48 |
150 |
3000 |
0.5 |
8.7 |
0.8 |
4500 |
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BLDC5795 L08-150 |
36 |
150 |
3600 |
0.4 |
5.7 |
0.5 |
4700 |
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BLDC57115 L09-180 |
24 |
180 |
3000 |
0.75 |
10.7 |
1.1 |
4500 |
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BLDC57115 L10-300 |
310 |
300 |
5000 |
0.57 |
1.3 |
0.2 |
6200 |
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BLDC57122 L11-180 |
36 |
180 |
3200 |
0.54 |
5.3 |
0.3 |
4000 |
除了需要用到無刷電機(jī)，配套的驅(qū)動器鎖需要的脈沖也是考量的一個點。
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電機(jī)輸出 |
電機(jī)輸出 |
電機(jī)輸出 |
霍爾信號 |
霍爾信號 |
霍爾信號 |
霍爾電源 |
霍爾電源 |
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w |
v |
u |
hw |
hv |
hu |
h+ |
h- |
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藍(lán) |
綠 |
黃 |
藍(lán) |
綠 |
黃 |
紅 |
黑 |
1、48V無刷電機(jī)加減速控制
電流自動調(diào)節(jié)、加速度自動控制的軟啟動方式，電機(jī)可迅速、平穩(wěn)啟動而反沖力小。支持加減速時間和加減速加速度配置。
2、電機(jī)制動(剎車)控制
電流自動調(diào)節(jié)的能耗制動方式，電機(jī)制動時間短而無強(qiáng)烈的沖擊震動。支持制動電流配置。
3、電機(jī)換向控制
電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換的過程由驅(qū)動器內(nèi)部控制，自動進(jìn)行減速、軟制動、軟啟動控制，無論換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅(qū)動器或電機(jī)損壞。
4、電機(jī)穩(wěn)速控制
通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，使用PID 調(diào)節(jié)算法進(jìn)行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán)控制和時間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速控制算法。速度閉環(huán)方式具有在高速時速率控制平穩(wěn)且超調(diào)小的特點，但在低速時調(diào)可能速度控制不平穩(wěn)；時間-位置閉環(huán)控制方式適合于多臺驅(qū)動器控制多個電機(jī)在相同時間內(nèi)轉(zhuǎn)動相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。
5、電機(jī)位置控制
通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)動位置，使用PID 調(diào)節(jié)算法進(jìn)行位置閉環(huán)控制，使用剎車電阻進(jìn)行減速。
移動類機(jī)器人在戰(zhàn)疫過程成為一個方向中，很多清潔機(jī)器人客戶為了都快速開發(fā)清潔消毒機(jī)器人為社出一份貢獻(xiàn)。48V無刷電機(jī)在積極支持客戶，幫助他們解決技術(shù)問題，為戰(zhàn)勝疫情，貢獻(xiàn)我們的綿薄之力！